ఇంటర్నేషనల్ జర్నల్ ఆఫ్ స్వార్మ్ ఇంటెలిజెన్స్ అండ్ ఎవల్యూషనరీ కంప్యూటేషన్

నైరూప్య

మోడల్ ఆర్డర్ తగ్గింపు ఆధారంగా హార్మోనిక్ శోధన అల్గోరిథం ఉపయోగించి అటానమస్ అండర్ వాటర్ వెహికల్ యొక్క బలమైన PID ట్యూనింగ్

అంకుష్ రాథోడ్* మరియు మహేంద్ర కుమార్

ఈ పేపర్ యొక్క లక్ష్యం PID ట్యూనింగ్ మరియు బ్యాలెన్స్ ట్రంకేషన్ (MORBT)తో మోడల్ ఆర్డర్ తగ్గింపు ఆధారంగా జెనెటిక్ అల్గోరిథం (GA) మరియు హార్మోనిక్ సెర్చ్ అల్గోరిథం (HSA)ని ప్రదర్శించడం. ఈ పద్ధతి సిమెట్రిక్ లీనియర్ టైమ్ ఇన్‌వేరియంట్ థర్డ్ ఆర్డర్ కంట్రోల్ సిస్టమ్‌ల కోసం సెకండ్ ఆర్డర్ బ్యాలెన్స్‌డ్ ట్రంకేషన్ మోడల్ ఆర్డర్ తగ్గింపును నిర్మించడానికి ఉపయోగించబడుతుంది. ఈ పద్ధతులు సరైన మరియు సరికాని నియంత్రణ మరియు పరిశీలనాత్మక గ్రామియన్స్ మరియు హాంకెల్ ఏకవచన విలువలకు డిస్క్రిప్టర్ సిస్టమ్‌లకు దగ్గరి సంబంధం కలిగి ఉంటాయి. HS (హార్మోనిక్ సెర్చ్) అల్గోరిథం, ఆప్టిమైజేషన్ ప్రక్రియలో సొల్యూషన్ వెక్టర్‌గా అనువదించబడే మెరుగైన సామరస్య స్థితిని కనుగొనడానికి, ఇంప్రూవైజేషన్ ప్రక్రియలో మ్యూజిక్ ప్లేయర్‌ల ప్రవర్తనలను అనుకరిస్తుంది. PID (ప్రోపోర్షనల్-ఇంటిగ్రల్-డెరివేటివ్) కంట్రోలర్ తగినంత స్థిరత్వ మార్జిన్‌లను మరియు మంచి సమయ ప్రతిస్పందనలను అందిస్తుంది. GA మరియు HSA లక్షణాలతో సరైన PID కంట్రోలర్‌ను రూపొందించడం ఇప్పుడు సాధ్యమవుతుంది. నియంత్రణ వ్యూహాలలో, PID కంట్రోలర్ వంటి స్వయంప్రతిపత్త నీటి అడుగున వాహనాన్ని నియంత్రించడానికి విజయవంతంగా రూపొందించబడ్డాయి. కంట్రోలర్ ప్రతిస్పందనను అనుకరించడం ప్రాథమిక దృష్టి.