జర్నల్ ఆఫ్ రిమోట్ సెన్సింగ్ & GIS

నైరూప్య

సరళ క్వాడ్రాటిక్ కంట్రోలర్ ఆధారంగా ఆప్టిమైజేషన్ ప్రాక్టికల్ SCARA రోబోట్ పథం

యూసిఫ్ ఇస్మాయిల్ మొహమ్మద్ అల్-మషదానీ

SCARA (నిర్దిష్ట స్థిరమైన ఎన్‌ఎన్‌సియేటెడ్ రోబోట్ ఆర్మ్) భుజం, మోచేయి మరియు మణికట్టు వంటి మూడు ప్లానర్ రివాల్యూట్ జాయింట్‌లను కలిగి ఉంటుంది మరియు వర్క్‌పీస్‌ను చట్టబద్ధంగా ఉంచడానికి నిలువుగా ఉండే ప్లేన్‌లో పనిచేసే కాలిడోస్కోపిక్ జాయింట్‌ను కలిగి ఉంటుంది. ఇది ముఖ్యంగా కలిసి పని చేయడానికి మంచి నిర్ణయాన్ని అందిస్తుంది. పారిశ్రామిక మరియు బయోమెడికల్ అప్లికేషన్‌లో అధిక ఖచ్చితమైన దిశను పొందడానికి SCARA రకం రోబోట్‌ను ప్రదర్శించడం మరియు నియంత్రించడంపై విస్తృత శ్రేణి అధ్యయనాలు కనిపిస్తాయి. గాస్సియన్ (LQG-కంట్రోలర్) మోడళ్లతో కూడిన డైరెక్ట్ క్వాడ్రాటిక్ కంట్రోలర్ కదలిక మరియు దుర్బలత్వాన్ని గుర్తించడం, ఇది రోబోట్‌ను ఏర్పాటు చేసిన మార్గంలో నిర్వహించడానికి అనువైన నియంత్రణను ఇస్తుంది. గాస్సియన్ కంమోషన్ మరియు క్వాడ్రాటిక్ కాస్ట్ వర్క్‌తో కూడిన స్ట్రెయిట్ ఎలిమెంట్స్ మరియు పర్సెప్షన్ మోడల్‌ల కోసం, మార్గాన్ని అమలు చేయడానికి అనువైన పద్దతి కల్మాన్ ఛానెల్‌కు అనుగుణంగా రాష్ట్ర అంచనా కోసం LQR ఇన్‌పుట్ కంట్రోలర్‌ను ఉపయోగించడం, దీనిని డైరెక్ట్ క్వాడ్రాటిక్ గాస్సియన్ (LQG) నియంత్రణ అంటారు. కల్మాన్ ఛానెల్ గత రాష్ట్ర మూల్యాంకనాలు, అంచనాలు మరియు నియంత్రణ ఇన్‌పుట్‌లను అందించిన రాష్ట్రం యొక్క ఆదర్శ గేజ్‌ను అందిస్తుంది మరియు LQR కంట్రోలర్ రాష్ట్రం యొక్క గేజ్‌ని ఇచ్చిన ఆదర్శ నియంత్రణ ఇన్‌పుట్‌ను అందిస్తుంది. ఈ కాగితం SCARA రోబోట్ మూవ్‌మెంట్ ఏర్పాట్లను ఎదుర్కోవటానికి మరొక మార్గాన్ని ప్రదర్శిస్తుంది, ఇది సెన్సార్‌లను మరియు రోబోట్ యొక్క మార్గాన్ని అమలు చేసే సమయంలో ఉపయోగించబడే కంట్రోలర్‌ను పరిగణనలోకి తీసుకుంటుంది. LQG దుర్బలత్వం యొక్క గాస్సియన్ నమూనాలతో నేరుగా క్వాడ్రాటిక్ కంట్రోలర్‌పై ఆధారపడి ఉంటుంది మరియు రోబోట్ యొక్క పరిస్థితిని దాని మార్గంలో ముందుగా చెదరగొట్టే అవకాశం నుండి స్పష్టంగా చిత్రీకరిస్తుంది.