జర్నల్ ఆఫ్ అప్లైడ్ మెకానికల్ ఇంజనీరింగ్

నైరూప్య

తెలియని గ్రహంపై రోబోట్ నావిగేషన్ కోసం 3D లేజర్ స్కానింగ్ వేరియబుల్ స్టెప్ ద్వారా ఫాస్ట్ అబ్స్టాకిల్ డిటెక్షన్

గార్సియా-క్రూజ్ XM, సెర్గియెంకో OYu, టైర్సా V, రివాస్-లోపెజ్ M, హెర్నాండెజ్-బాల్బునా D, పోడ్రిగాలో M మరియు గుర్కో A

మొబైల్ రోబోట్ ద్వారా మరొక గ్రహం యొక్క అన్వేషణలో చిన్న అడుగు కారణంగా నెమ్మదిగా 3D స్కానింగ్ సమస్య కావచ్చు. తెలియని చుట్టుపక్కల n అడ్డంకులను వేగంగా శోధించడానికి మిశ్రమ స్కానింగ్ దశ ద్వారా దీనిని పెంచవచ్చు. ఆటోమేటిక్ రోబోట్ నావిగేషన్‌లో, ప్రత్యేకించి మరొక గ్రహం ఉపరితలంపై ఇది చాలా ముఖ్యమైనది. సహేతుకమైన స్పీడ్ రోబోట్‌ను నిర్వహించడానికి వీలైనంత త్వరగా ప్రమాదకరమైన అడ్డంకులను గుర్తించి, ఆపై నిజ సమయంలో సురక్షితమైన పథాన్ని లెక్కించాలి. కాబట్టి, ఎంచుకున్న ప్రాదేశిక రంగాలకు మాత్రమే వేరియబుల్ వేగం మరియు ఖచ్చితమైన డిజిటల్ మ్యాపింగ్‌తో స్కానింగ్ ఇక్కడ పరిశీలనలో ఉంది. MATLABలో వేరియబుల్ n అడ్డంకులు ఉన్న అనేక దృశ్యాల యొక్క విస్తృత శ్రేణి అనుకరణలు, 0.6Ëš వరకు 15Ëš వరకు కోణ విలువతో స్కాన్ చేయడం వలన, అవాంఛనీయ సమయ నష్టం లేకుండా అడ్డంకుల గురించి ఇంకా ఎక్కువ సమాచారాన్ని పొందేందుకు అనుమతించే అటువంటి కోణీయ విలువలను గుర్తించే లక్ష్యంతో అందించబడింది. అటువంటి కోణాలలో మూడు అనుకరణలో పొందబడ్డాయి మరియు తరువాత లెవెన్‌బర్గ్-మార్క్‌రాడ్ట్ అల్గారిథమ్ అప్లికేషన్ ద్వారా సరిదిద్దబడ్డాయి మరియు మా మునుపు తెలిసిన లేజర్ స్కానర్‌లో వేరియబుల్ కంబైన్డ్ స్టెప్ స్కానింగ్ యొక్క ప్రాక్టికల్ రియలైజేషన్ కోసం మైక్రో ఎలక్ట్రో ట్రాన్స్‌మిషన్ డిజైన్‌కు వర్తించబడ్డాయి.